方案概述：

智能鹤管采用电动伺服驱动，定位方案为视觉识别。配件包含鹤管本体、操作控制箱、伺服电机、电机减速器、升降模组、水平模组、旋转模组、鹤管限位检测等功能控制系统采用西门子PLC主控，彩色显示屏。系统集成定量模块、电磁流量计、电动调节阀、钥匙管理模块、液位报警模块、吹扫模块、泵控制模块等部分。基于视觉系统的定位算法主要是通过采集罐口特征信息，经过软件深度学习，根据罐口特征自动识别罐口区域。此种算法比之前使用的模板匹配的方式更加可靠，通过以图找位的方式可靠性得到了很大提升，可避免95%以上因为光源和角度问题带来的定位误差。

车辆进入厂区，在业务站登记装酸信息（发卡），现场刷卡发起装酸需求，系统自动下发装酸量，鹤管自动寻口，插入后开始灌装。自动控制装酸阀门开启，启动装酸泵，流量计计量到预装量后自动关闭控制阀。装酸泵为变频控制，与现场装酸口开启数量连锁，自动控制装酸泵频率，地下槽液位低联锁停止装酸泵运行。装酸泵出口设置回流管、自力式调压阀。地下槽液位、进酸阀控制由DCS控制。

智能鹤管三维结构：

智能自动对位系统：

基于视觉系统的定位算法主要是通过采集罐口特征信息，经过软件深度学习，根据罐口特征自动识别罐口区域。此种算法比之前使用的模板匹配的方式更加可靠，通过以图找位的方式可靠性得到了很大提升，可避免95%以上因为光源和角度问题带来的定位误差。使用单目视觉和偏移坐标系作为辅助信息，利用三角法计算特征点在当前鹤管坐标系中的坐标位置，消除了使用绝对坐标系时的累积误差，使得定位的结果更加精确。

视觉建立坐标系后，记录罐口位置，并将位置信息发送给控制系统，通过伺服系统，进行运动控制，由编码器、激光测量仪实时反馈鹤管当前位置，并与系统坐标系实时效验，以保系统对鹤管行进位置实时控制。当鹤管行进到槽车罐口正上方，位置检测传感器向系统反馈当前位置与目标位置一致，鹤管放入罐口，自动对位完成。

建设成效：

自动装酸系统的整体建设为企业的数字化、智能化、协同化管理的提升提供很大的助力，帮助企业快速、高效、协同的进行装酸过程的管控，为企业的安全生产、降本增效提供强有力的保障。